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視點傳感器科技名詞界說 |
上海雙旭電子有限公司 |
視點傳感器,望文生義,是用來檢查視點的。它的身體中有一個孔,能夠合作樂高的軸。當銜接到RCX上時,軸每轉(zhuǎn)過1/16圈,視點傳感器就會計數(shù)一次。往一個方向滾動時,計數(shù)添加,滾動方向改動時,計數(shù)削減。計數(shù)與視點傳感器的初始方位有關(guān)。當初始化視點傳感器時,它的計數(shù)值被設置為0,假如需求,你能夠用編程把它從頭復位。 假如把視點傳感器銜接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上,必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個有關(guān)核算的比如。在你的機器人身上,馬達以3:1的傳動比與主輪銜接。視點傳感器直接銜接在馬達上。所以它與自動輪的傳動比也是3:1。也即是說,視點傳感器轉(zhuǎn)三周,自動輪轉(zhuǎn)一星期。視點傳感器每旋轉(zhuǎn)一星期計16個單位,所以16*3=48個增量相當于自動輪旋轉(zhuǎn)一星期。如今,咱們需求知道齒輪的圓周來核算跋涉間隔。幸運地是,每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。咱們挑選了體積zui大的有軸的輪子,直徑是81.6CM(樂高運用的是公制單位),因而它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。如今已知量都有了:齒輪的工作間隔由48除視點所記載的增量然后再乘以256。咱們總結(jié)一下。稱R為視點傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)一星期計數(shù)值),G是視點傳感器和齒輪之間的傳動比率。咱們界說I為輪子旋轉(zhuǎn)一星期視點傳感器的增量。即: 在程序不僅僅會用到乘法和除法的數(shù)學運算,還有更多的需求多留心(有關(guān)內(nèi)容咱們將在第12章進跋涉一步的討論)。 運用視點傳感器來操控你的輪子能夠直接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理十分簡略:假如馬達工作,而齒輪不轉(zhuǎn),闡明你的機器現(xiàn)已被障礙物給擋住了。此技能運用起來十分簡略,并且十分有用;僅有請求即是運動的輪子不能在地板上打滑(或許說打滑次數(shù)太多),不然你將無法檢查到障礙物。假如是一個空轉(zhuǎn)的齒輪銜接到馬達上就能夠防止這個疑問,這個輪子不是由馬達驅(qū)動而是經(jīng)過設備的運動股動它:在驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的過程中,假如惰輪中止了,闡明你碰到障礙物了。 在很多情況下視點傳感器是十分有用的:操控手臂,頭部和其它可移動部位的方位。值的注意的是,當工作速度太慢或太快時,RCX在準確的檢查和計數(shù)方面會受到影響。事實上,疑問并不是出在RCX身上,而是它的操作系統(tǒng),假如速度超出了其規(guī)模,RCX就會丟掉一些數(shù)據(jù)。Steve Baker用試驗證明過,轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個比較適宜的規(guī)模,在此以內(nèi)不會有數(shù)據(jù)丟掉的疑問。但是,在低于12rpm或超過1400rm的規(guī)模內(nèi),就會有部分數(shù)據(jù)呈現(xiàn)丟掉的疑問。而在12rpm至50rpm或許300rpm至1400rpm的規(guī)模內(nèi)時,RCX也偶會呈現(xiàn)數(shù)據(jù)丟掉的疑問。 |